KOLMANL.INFO - Razor a flight controller

Nastavení

16.3.2021

Na tomto letadle jsem si ověřil:

provoz systému s flight controllerem
záchránu letadla, pokud přijdu o obraz v brýlích - autonomní let RTH - návrat nad místo vzletu v definované výšce
létání s FPV brýlemi DJI FPV
OSD: vzdálenost od místa vzletu, směr domů, zbývající kapacita akumulátoru, aktuálně odebíraný proud, výška, rychlost
práci s telemetrií na displeji vysílače
zpracování záznamu letu - logu z vysílače
zpracování logu z flight controlleru
ovládání kamery z vysílače: natáčení kamery do stran
zpracování videozáznamu uloženého v air unit DJI FPV
zpracování videozáznamu uloženého v brýlých DJI FPV, vložení titulků s telemetrií

Použité komponenty:

flight controller Matek F765 Wing
GPS modul Beitian BN-880Q GPS
přijímač FrSky R9 Stab OTA
vysílačový modul FrSky R9M

Propojení komponent:

FC S1 - regulátor motoru (u regulátoru odpojit prostřední červený kablík +5V)
FC S3 - servo levý elevon
FC S4 - servo pravý elevon
FC RX6 – přijímač signál SBUS
FC 4V5 - přijímač 5V SBUS
FC G - přijímač Gnd SBUS
FC TX4 - přijímač signál Smart Port
<nepřipojeno> - přijímač 5V Smart Port
<nepřipojeno> - přijímač Gnd Smart Port
FC 4V5 - GPS 5V
FC G - GPS G
FC TX2 - GPS RX
FC RX2 - GPS TX
FC DA1 - GPS DA
FC CL1 - GPS CL
FC G - DJI FPV air unit Power GND - černý
FC 9V - DJI FPV air unit Power - červený
FC TX8 - DJI FPV air unit Uart RX - bílý
FC RX8 - DJI FPV air unit Uart TX - šedý
<nepřipojeno> - DJI FPV air unit Signal GND - hnědý
<nepřipojeno> - DJI FPV air unit DJI HDL - žlutý

CLI:

  # version
  # INAV/MATEKF765 2.5.2 Aug  4 2020 / 10:30:32 (faaedc7cb)
  # GCC-9.2.1 20191025 (release) [ARM/arm-9-branch revision 277599]
  
  # start the command batch
  batch start
  
  # resources
  
  # mixer
  
  mmix reset
  
  mmix 0  1.000  0.000  0.000  0.000
  
  # servo mix
  smix reset
  
  smix 0 3 0 50 0 -1
  smix 1 3 1 50 0 -1
  smix 2 4 0 -50 0 -1
  smix 3 4 1 50 0 -1
  
  # servo
  servo 3 1000 2000 1642 -100
  servo 4 1000 2000 1525 100
  
  # logic
  
  # gvar
  
  # gf
  
  # feature
  feature -OSD
  feature MOTOR_STOP
  feature SOFTSERIAL
  feature GPS
  feature PWM_OUTPUT_ENABLE
  
  # beeper
  
  # map
  
  # serial
  serial 0 0 115200 115200 0 115200
  serial 1 2 115200 38400 0 115200
  serial 3 32 115200 115200 57600 115200
  serial 7 2097152 115200 115200 0 115200
  
  # led
  
  # color
  
  # mode_color
  
  # aux
  aux 0 0 0 900 1200
  aux 1 1 1 1500 2100
  aux 2 2 1 1175 1450
  aux 3 3 2 1300 1700
  aux 4 11 2 1725 2100
  aux 5 10 3 1850 2100
  aux 6 28 3 1300 1700
  aux 7 12 1 900 1200
  aux 8 37 1 1900 2100
  
  # adjrange
  
  # rxrange
  
  # temp_sensor
  
  # wp
  #wp 0 invalid
  
  # osd_layout
  osd_layout 0 0 25 4 V
  osd_layout 0 3 8 6 H
  osd_layout 0 4 8 6 H
  osd_layout 0 6 23 12 V
  osd_layout 0 9 1 2 H
  osd_layout 0 11 3 10 V
  osd_layout 0 12 2 11 V
  osd_layout 0 13 18 9 V
  osd_layout 0 14 3 4 V
  osd_layout 0 15 18 11 V
  osd_layout 0 22 15 7 V
  osd_layout 0 23 8 11 V
  osd_layout 0 24 13 4 V
  osd_layout 0 25 23 5 V
  osd_layout 0 26 18 10 V
  osd_layout 0 30 2 3 V
  osd_layout 0 34 11 4 H
  osd_layout 0 37 2 12 V
  osd_layout 0 38 8 10 V
  osd_layout 0 41 8 12 V
  osd_layout 0 46 2 8 V
  osd_layout 0 86 12 14 V
  osd_layout 0 105 8 9 V
  
  # master
  set gyro_hardware_lpf = 256HZ
  set gyro_lpf_hz = 35
  set acc_hardware = MPU6000
  set acczero_x = 92
  set acczero_y = -12
  set acczero_z = -240
  set accgain_x = 4060
  set accgain_y = 4090
  set accgain_z = 4007
  set mag_hardware = NONE
  set magzero_x = -135
  set magzero_y = -81
  set magzero_z = 240
  set align_mag_roll = 300
  set align_mag_pitch = 1800
  set align_mag_yaw = 900
  set baro_hardware = BMP280
  set pitot_hardware = NONE
  set blackbox_rate_num = 7
  set blackbox_rate_denom = 8
  set failsafe_delay = 0
  set failsafe_procedure = RTH
  set align_board_pitch = 25
  set platform_type = AIRPLANE
  set model_preview_type = 8
  set small_angle = 180
  set applied_defaults = 3
  set gps_sbas_mode = AUTO
  set nav_wp_radius = 3000
  set nav_landing_speed = 100
  set nav_land_slowdown_minalt = 300
  set nav_land_slowdown_maxalt = 1000
  set nav_rth_tail_first = ON
  set nav_rth_allow_landing = FS_ONLY
  set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST_LINEAR_DESCENT
  set nav_rth_altitude = 5000
  set nav_rth_home_altitude = 3000
  set nav_fw_cruise_thr = 1350
  set nav_fw_min_thr = 1100
  set nav_fw_climb_angle = 15
  set nav_fw_launch_motor_delay = 200
  set telemetry_switch = ON
  set smartport_fuel_unit = PERCENT
  set osd_left_sidebar_scroll = GROUND_SPEED
  set osd_right_sidebar_scroll = ALTITUDE
  set osd_sidebar_scroll_arrows = ON
  set i2c_speed = 800KHZ
  
  # profile
  profile 1
  
  set fw_i_pitch  = 12
  set fw_i_roll = 9
  set max_angle_inclination_rll = 400
  set yaw_lpf_hz = 30
  set tpa_rate = 25
  set rc_expo = 40
  set rc_yaw_expo = 70
  set roll_rate = 30
  set pitch_rate = 12
  
  # battery_profile
  battery_profile 1
  
  set bat_cells = 3
  set battery_capacity = 2202
  set battery_capacity_warning = 660
  set battery_capacity_critical = 440
  
  # end the command batch
  batch end