Restart

Razor po tom, co mi posloužil k pokusům s flight controllerem, leží doma na polici. Řekl jsem si, že ho zase provětrám.

Vytáhl jsem ze šuplíku FrSky přijímač na 2.4G - přijímač na 900MHz je teď v Twin Starovi, serva, regulátor i motor v letadle zůstaly, tak jenom rádio nastavit a můžu to jít zkusit. Když to mám v ruce, vyřízl jsem z náběžky záseky po větvích, jeden byl hluboký čtyři centimetry. Vyříznuté místo jsem vyplnil klínky ze zbytků EPP a když to zaschlo, do tvaru náběžky jsem to obrobil ostrým nožem a brousítkem. Není teď vůbec vidět, že tam nějaké záseky byly. Nastavení vysílače mám za chvilku, musím jen nastavit mixy na elevony, které jsem předtím kvůli instalaci flight controlleru v nastavení modelu rušil.

S nabitou baterkou jdu za humna zkusit to v letu. Mám mindrák z toho, že se mi při předchozím létání nedařilo Razora hodit do vzduchu. Každý druhý pokus o start končil na zemi. Razor se startuje hodem za konec křídla, buď jsem to mrsknul moc silou a Razor se pár metrů ode mne otočil na záda, nebo jsem hodil málo a Razor kecnul na zem kus ode mne. Starty byly pro mě dost adrenalin. Tentokrát jsem se nadechnul, šoupnul jsem Razora do vzduchu a on letěl od mé ruky jak po kolejích.

Když jsem trochu víc přidal, Razor šel obloukem nahoru. Sáhnul jsem na trim výškovky a potlačil. Nepomohlo to. Napotřetí jsem tlačítko trimu výškovky podržel, abych s trimem dojel dál, letadlo ale přestalo být řiditelné. Plácalo se ve vzduchu jak motýl, nedokázal jsem ho udržet ve vzduchu, jen jsem bojoval o to, abych nepadl do lesa nebo aleje. Rozkývané letadlo padlo na zem a já nechápal, co se děje. Pak mi to ale, když jsem koukal na přizdvižené elevony, došlo. Obrácený chod trimu! To je zrada OpenTX, že si to člověk může takhle blbě nastavit. Jsem těm mixům věnoval jen pět minut.

I druhý odhod se mi povedl, výškovku jsem si vytrimoval a tak jsem sestoupil o patro níž pod úroveň stromů okolo. Za zády alej s velkými starými hruškami, před sebou les stoupající po úbočí kopce proti mě, louka jako malé fotbalové hřiště. Létám v tom prostoru, zkouším si ostré zatáčky, zatáčky v normální poloze, zatáčky na zádech. Do příště si musím zmenšit výchylky křidélek, velké výchylky výškovky v těch zatáčkách využiju, křidélka jsou ale moc ostrá. Pak přidávám plyn a zkouším to samé na vyšší rychlosti. Utáhnout letadlo při té vyšší rychlosti ve stejném poloměru zatáčky dá víc práce, hlavně se však všechno děje v kratším čase. Přímý let už je v tom prostoru jen mžik, stromy okolo se blíží o hodně rychleji. Na úplně plný plyn tu nedokážu letět. Chvilku létám rychle, co mi strach dovolí, pak musím zase na chvilku zvolnit. Dvacet vteřin dokážu lítat v tom omezeném prostoru pod plynem, pak musím ubrat, abych neudělal nějaký kiks. Budu muset ty nervy více cvičit! Po pěti minutách končím. Kvůli zimě. Teplota spadla snad o 15 stupňů!

V dalším kole namontuji na letadlo FPV kameru.

Razor + Razor / Libor + Pavel

Domluvili jsme se s Pavlem na společném létání a vymysleli si let ve skupině. Kdo to někdy zkoušel, ví, že to není jednoduchá disciplína. Pavel letí za mnou a dokázal se mě udržet skoro celý let. Je dobrej!

První lety s navigačními mody

První pokusy o let u nás za humnny nedopadly dobře. Nedokázal jsem odstartovat. Proti větru do kopce to nešlo, z kopce po větru to nešlo. Musel jsem sednout do auta a odjet na místo, kde to na rovině mohu hodit proti větru.

Vykonávám první úspěšný let s nav módy! Odletěl jsem asi 200 metrů daleko, přepnul jsem do modu RTH, letadlo se otočí zpátky ke mě, doletí nade mne a krouží ve výšce 30 metrů, kterou jsem si nastavil. Zkouším to několikrát, zkouším to z několika výšek. Pro let zpátky mám nastaveno 80 metrů výšky, když jsem níže, letadlo nejdříve vystoupá do té výšky, pak se otočí na zpáteční let. Když přepnu do modu RTH ve větší výšce, letadlo plynule klesá do 80 metrů. Automatické přistání nezkouším. Letadlo neumí rozeznat směr větru, neumí ani rozeznat keře a stromy v mém okolí, přistálo by někde okolo mě náhodně.

Zkouším přepnout do modu Position Hold, letadlo přejde prudce do pravé zatáčky a krouží ve výšce, kde jsem byl a v místě, kde jsem přepnul, v nastavených 50 metrových kruzích. Vylučuje snos větrem a krouží opravdu na jednom místě, i když fouká vítr pět metrů.

Altitude Hold funguje taky pěkně, letadlo drží výšku v rozmezí dvou metrů. Je to příjemná záležitost.

Po dobití baterek jdu ven ještě jednou, výsledek této druhé letové zkoušky je ale katastrofa. Při odhodu jsem si cvrnknul do přepínače RTH a ten přemůže manual mod. Letadlo letělo po odhodu v horizontu ve velkém oblouku nad svažující se loukou rovnou do lesa, mohl jsem s kniply dělat co jsem chtěl. Zachytilo ho naštěstí roští před lesem, jinak jsem lezl na strom! Těch několik vteřin letu, kdy se to řídilo samo, samo si to vrčelo, to byla ukázková vzpoura strojů.

Tímto dnem jsem splnil první postupný cíl. Systém dělá to, co jsem po něm chtěl, naučil jsem se ho nastavit, vyzkoušel jsem si provoz modelu s flight controllerem.

První lety

Razora jsem připravil k letu a vyrážím do klidného večerního vzduchu na výsypku, kde je dostatek přehledného prostoru, kde mohu padat.

Instalace je stylem vrabčí hnízdo, kabely jsou zbytečně dlouhé, ale zkracovat je nebudu. Je to jen zkušební instalace, kontroler bude létat v jiném letadle. Z letadla jsem vyndal komplet FPV vybavení. Na programu jsou testy, kdy chci zjistit, zda budu schopen letadlo ovládat a dovedu si představit i situaci, že mi to uletí.

Mám připraveny tři mody:

MANUAL

• přímé řízení kniply
• stále fungují mix motorů, mix serv, expa, omezení výchylek
• bez stabilizace
• MANUAL přebije navigační mody s výjimkou RTH, chci-li přepnout do navigačního modu, musím vypnout MANUAL
• failsafe tento mod přebije

ANGLE

• v tomto modu je letadlo stabilizováno, FC vyrovnává vychýlení náklonu (příčný) a podélného sklonu
• kniply lze letadlo řídit, lze ho potlačit a klesat, natáhnout a stoupat
• při puštění kniplů se letadlo srovná do přímého letu v horizontu
• maximální úhel příčného náklonu je omezen konstantou max_angle_inclination_rll, maximální podélný náklopn konstantou max_angle_inclination_pit

HORIZON Mod funguje jako předchozí mod ANGLE, při puštění kniplů se letadlo srovná do přímého letu v horizontu, většími výchylkami kniplu lze provést výkrut nebo přemet, mod nemá omezení úhlu příčného náklonu a podélného sklonu.

Jsou to "nenavigační" mody. A ani bych nějaký navigační mod teď nemohl použít, nemám instalovaný a rozchozený GPS modul.

S trochu tlukoucím srdcem jsem na výsypce hodil letadlo do vzduchu a začal si osahávat, jak to letí. Nevěděl jsem, co mám čekat, mezi přijímačem a servy je pro mě nová krabička, která sama zasahuje do pohybů serv, sama mixuje, sama trimuje. Po pár vteřinách největší napětí opadlo. Letadlo letí, na kniply reaguje, je čas zkusit připravené mody.

V režimu ANGLE je řízení pro mě takové gumové. Letí to samo, když chci zatočit, stoupat, nebo klesat, musím použít větší výchylku, než jsem byl u tohoto letadla zvyklý, nepřetahuji se kontrolerem o řízení, ale cítím, že pánem je on. Když chci letadlo naklonit hodně, opravdu zafunguje omezení náklonů. Když ale chci letět nízko kolem překážek a potřebuji udělat ostřejší manévr, cítím, jak mě kontroler omezuje. Když mod vypnu, převrátím letadlo na záda nebo uvedu do jiné nezvyklé pozice a zase zapnu stabilizovaný mod, letadlo se rychle převrátí na břicho a letí dál spořádaně.

V režimu HORIZON je to podobné, jen mohu udělat výkrut a přemet. Puštěním kniplů se letadlo rychle srovná a letí spořádaně dál.

V obou modech letadlo mírně klesá. Je třeba nastavit pozitivní úhel v Configuration – Alignment – Pitch. Trimování manuálního modu lze dělat via autotrim. Stabilizovaný let se mi nejeví hladký, tedy ne tak hladký, aby se daly dělat z letadla klidné záběry kamerou. Zásahy stabilizace jsou ostré a s překmity, to ale možná půjde poladit, nastavit stabilizaci pro setrvačnosti konkrétního letadla.

Vylétal jsem baterky, mezitím se setmělo. Proběhlo to v pohodě, jen mi chyběl počítač. Docela by se šiklo mít možnost na louce nastavit nějaký parametr. Takto si musím zapamatovat třeba ten úhel podélného sklonu odečtený na displeji rádia během letu v horizontu a příslušný parametr nastavit až doma. Jedu domů spokojen, test dopadl dobře. Budu pokračovat instalací GPS a navigačními mody.

Ve dvou

Razor dvakrát:

Já jsem létal vepředu, Pavel mě sledoval a "filmoval". Jde mu to o dost lépe než mě, během společného létání mě ztratil ze zorného pole jen jednou! Jinak je to samozřejmě pouze kratochvilná záležitost, ale v pilotáži se člověk pocvičí dobře!