Oživení

Zadání a taktika pro další postup: nastavit samokřídlo s elevony a tlačným motorem, nejdříve pro let bez GPS.

Zdrojem pro mě je: INAV Fixed Wing Setup Guide

Propojení komponent:

• FC S1 - regulátor motoru (u regulátoru odpojit prostřední červený kablík +5V)
• FC S3 - servo levý elevon
• FC S4 - servo pravý elevon
• FC RX6 – přijímač signál SBUS
• FC 4V5 - přijímač 5V SBUS
• FC G - přijímač Gnd SBUS
• FC TX4 - přijímač signál Smart Port
• <nepřipojeno> - přijímač 5V Smart Port
• <nepřipojeno> - přijímač Gnd Smart Port

Nastavení se provádí v INAV Configuratoru, model musí být připojen k PC USB kabelem.

Poznatek 1: Je možné mít FC připojený zároveň k akumulátoru a zároveň k PC USB kabelem.

Poznatek 2: Před přechodem na další záložku nastavení je třeba kliknou na tlačítko uložení. Nastavení se pošle do kontroleru a ten se restartuje.

Poznatek 3: Výborným zdrojem informací je wiki - iNav wiki . Doporučuji číst si v ní.

Kalibrace

Ještě než jsem kontroler [FC] zabudoval do modelu, na stole jsem provedl Kalibraci. Teď kontroluji, zda Configurator zobrazuje aktuální polohu FC v prostoru – náklony. Vrtalo mi hlavou, zda ukazuje správně sever. Neukazuje a později jsem zjistil, že to není podstatné.

Vysílač

Důležité je připravit si vysílač. Nastavuji si ve vysílači (FrSky Taranis Q X7) nový model se třemi kanály: motor, výškovka, křidélka. Žádný mixer. Vysílač jen přenáší do modelu pohyby kniplů.

Důležitý je smysl výchylek, jak jdou z vysílače:

• Roll, Pitch a Throttle reagují na pohyby kniplu
• knipl křidélek doprava – Roll na maximu
• knipl výškovky od sebe na potlačeno – Pitch na maximu
• knipl plynu od sebe do polohy plný plyn – Trhrottle na maximu

Když je smysl pohybu teploměrů iNav Configurator opačná, je třeba reverzovat kanál ve vysílači.

Nastavení

Nastavuji Mixer

nastavuji, že je model plošník, že nemá klapky a že je to samokřídlo. Program přednastaví mixer pro samokřídlo.

# smix

• smix 0 3 0 50 0 -1
• smix 1 3 1 50 0 -1
• smix 2 4 0 -50 0 -1
• smix 3 4 1 50 0 -1

Další je záložka Ports. UART4 nastavuji SmartPort, UART6 nastavuji Serial RX.

# serial

• serial 20 1 115200 115200 0 115200
• serial 0 0 115200 115200 0 115200
• serial 1 0 115200 115200 0 115200
• serial 2 0 115200 115200 0 115200
• serial 3 32 115200 115200 57600 115200
• serial 5 64 115200 115200 0 115200
• serial 6 0 115200 115200 0 115200
• serial 7 0 115200 115200 0 115200

V záložce Configuration

vypínám GPS, kterou v letadle nemám:

nastavuji kapacitu pohonného akumulátoru, povoluji telemetrii:

Smysl pohybů serv

Pohyby letadla a sledováním kormidel zjišťuji, zda není třeba některé servo reverzovat. Dělá se to v záložce Outputs v sekci Servos.

Ostatní nastavení

V záložce Failsafe nastavuji Land. Nemám GPS, chci, aby letadlo při ztrátě spojení padlo na zem a neuletělo mi.

V záložce PID tuning nechávám defaultní hodnoty.

Advanced tuning také přeskakuji, nemám v letadle GPS.

Programing vynechávám.

Záložka Receiver

• Chanel Map: AETR
• Received type: SERIAL
• Serial Receiver Provider: SBUS
• Serial Port Inverted: OFF
• Serial receiver half-duplex: OFF

Ovládání režimů

Nastavuji ve vysílači přepínač pro ARM:

• přepínač SF
• kanál 5
• SF dolů – ARM - kanál 5

Nastavuji ve vysílači přepínač pro přepínání módů:

• přepínač SA
• kanál 6
• SA - MANUAL, ANGLE, HORIZON

Nastavuji ve vysílači posun kanálu 6 přepínajícího módy přepínačem pro ARM v pozici dis-arm tak, aby byl kanál mimo rozsah módů.

Kontrola smyslu výchylek serv

Kontroluji ještě na konec jako u každého jiného modelu správnost smyslů výchylek serv. Koukám na letadlo shora zezadu. Testuji v režimu MANUAL.

• knipl křidélek doleva – levý elevon se zvedne, pravý elevon jde dolů
• knipl křidélek doprava – levý elevon jde dolů, pravý elevon se zvedne
• knipl výškovky potlačit (od sebe) – oba evevony jdou dolů
• knipl výškovky přitáhnout (k sobě) – oba evevony se přizvednou nahoru

Kontroluji smysl uložení kontroleru v letadle. Při zapnutých režimech stabilizace

• sklonit čumák letadla dolů - oba evevony se přizvednou nahoru
• zvednout čumák letadla nahoru - oba evevony se sklopí dolů
• naklonit letadlo doleva – levý elevon jde dolů, pravý nahoru
• naklonit letadlo doprava – levý elevon jde nahoru, pravý dolů

Letadlo je připraveno k letu. Mělo by jít ovládat v težimu MANUAL jako model s klasickou instalací rádia. Není mi jasné, zda ho budu moci trimy na vysílači v případě potřeby vytrimovat tak, jak jsem u jiných modelů zvyklý, jsem zvědavý, jak se bude chovat, až ho přepnu do stabilizovaných režimů ANGLE a HORIZON. To ukáže zálet.