RTH - Return To Home 

RTH - Return To Home je letový mód INAVu určený k záchraně stroje. Nouzový mód - fail-safe. Stroj po přepnutí do tohoto módu automaticky letí na místo vzletu, přesněji řečeno na místo, kdy byla zaznamenána home position, pozice, kde jste provedli zaarmování (ARM).

Stroj se do tohoto modu přepne sám při ztrátě spojení s vysílačem. Aby flight controller mohl při ztrátě spojení přepnout do tohopto modu, aby dokázal ztrátu spojení rozpoznat, musí být fail-safe přijímače nastaveno tak, aby přijímač přestal posílat polohu kniplů. Většinou se tato volby ve vysílači pro fail-safe jmenuje "no pulses".

Pilot může kniplem výškovky a kniplem křidélek korigovat výšku a v omezené míře směr letu.

Pokud nemá stroj baro, NAV RTH povede stroj na místo vzletu, ale o výšku se musí starat pilot. To mi není úplně jasné jak.

Návrat na místo vzletu může probíhat podle různých scénářů. Přepíná se pomocí nav_rth_alt_mode:

• nav_rth_alt_mode = CURRENT - stroj letí zpátky ve výšce, ve které došlo k přepnutí do modu RTH.
• nav_rth_alt_mode = EXTRA - stroj, než nabere zpáteční kurz, nejdříve nabere další výšku. Výška je určena parametrem nav_rth_altitude.
• nav_rth_alt_mode = FIXED - pokud je v tu chvíli stroj pod výškou stanovenou parametrem nav_rth_altitude, než nabere zpáteční kurz, nabere nejdříve výšku určenou parametrem nav_rth_altitude. Pokud je v tu chvíli stroj nad výškou stanovenou parametrem nav_rth_altitude, nabere zpáteční kurz a postupně utrácí výšku až vyklesá na výšku určenou parametrem nav_rth_altitude. Je to výška nad místem vzletu! Pokud tedy vedla trasa letu do kopce, může být takto nastavená výška nedostatečná!
• nav_rth_alt_mode = MAX - stroj poletí na zpátečním letu ve výšce, která odpovídá nejvyšší dosažené výšce během letu do zapnutí NAV RTH. Pokud je ale nav_rth_altitude větší číslo, použije se pro návrat tato výška.

NAV RTH 

Popis: Automaticky letí na home pozici

Podmínky:

• funkční GPS
• funkční baro
• uložení home pozice ve chvíli zaarmování

Po zapnutí se stroj vrací na home pozici - místo vzletu. Pilot může kniplem výškovky a kniplem křidélek korigovat výšku a v omezené míře směr letu.

Stroj se do tohoto modu přepne sám při ztrátě spojení s vysílačem.

Podmínky fungování:

• fungující gyro
• fungující akcelerometr
• GPS
• baro

Více viz RTH - Return To Home