Módy autopilota
Moje využívání systému INAV
Abych někoho, kdo čte tyto stránky, neuvedl v omyl, musím popsat, jak já využívám systém INAV.
Drtivá většina lidí, kteří o svých zkušenostech se systémem INAV mluví, nebo ve formě návodů a tutoriálů prezentují, provozují svoje stroje v "automatickém" režimu. Pro vzlet využívají režim AUTOLAUNCH, let provádějí v modech s autopilotem nebo v modech navigačních. Stroj letí sám, pilotovy zásahy jsou o změně směru letu. Často to je tak, že pilot ani neumí stroj - letadlo řídit, nedokázal by bez pomoci stabilizačních modů letět.
Moje pozice je jiná. Já chci svoje letadlo řídit sám, mým zadáním není aby letadlo samo letělo odněkud někam, mým zadáním je letadlo řídit sám, využívat optimálně jeho vlastností, využívat vlastností ovzduší, terénu. A systém autopilota mít pro případ nouze, kdy při letu FPV přijdu o obraz v brýlích.
Poznámky
Aby se dal využít mód automatického návratu na místo vzletu NAV RTH, musí být splněny určité podmínky a letadlo musí spolehlivě letět v různých letových módech včetně módů navigačních. Je třeba letadlo zalétnout a jednotlivé módy autopilota vyladit.
Takže i když chci v běžném provozu využívat jen RTH, musím letadlo naučit létat v módech Flight mody i Navigační módy - Navigation modes
Ladí se nastavováním parametrů INAV v záložce CLI v INAV Configurator.
Některé módy se zapnou automaticky zapnutím jiného módu. Příkladem může být třeba mód RTH, kdy není třeba před přepnutím RTH mít přepnuto do ANGLE módu a ALTHOLD módu, přepnutím ro RTH módu se zapnou všechny potřčebné módy samy:
| POSHOLD | WAYPOINT | RTH | ALTHOLD | |
| ANGLE | X | X | X | |
| ALTHOLD | X | X | X | |
| TURN ASSIST | X | X | X | |
| MAG | X | X | ||
| BARO | X | X | X |
Tyto módy nemají pro plošníky smysl:
- SURFACE
- TURN ASSIST
- HEADING HOLD
- HEADFREE
- HEADADJ
ACRO versus MANUAL
K pochopení modů INAVu mi pomohlo létání s kopterami a postupné vylepšování dokumentace systému INAV. Nechápal jsem dobře rozdíl mezi mody ACRO a MANUAL. Začínal jsem s INAV v letadle, pak jsem začal s kopterami a systémem Betafligt a při sledování chování koptery v různých modech jsem začal chápat, jak to funguje. Pomohlo i to, že v poslední verzi INAV se objevila indikace modu ACRO - viz obrázek.
Jak to tedy je:
- MANUAL - stroj není stabilizovaný, řízení je plně na pilotovi, pohyby kniplů jsou bez korekce flight controllerem přenášeny na kormidla. Je to mod, kdy se letadlo řídí stejně, jako se řídí běžný model nevybavený flight controllerem.
- ACRO - Zásahy do řízení prochází korekcí od flight controlleru, výchylky kniplů jsou brány jako pokyny k rotaci - náklonu, sklonu. A ty rotace jsou omezeny maximální rychlostí rotace nastavenou v INAV.
ARM
Přechod do režimu ARM - "zaarmování" je základní předpoklad k zahájení letu. Dokud nedojde k zaarmování, nejde ani spustit motor.
V módu ARM
- letadlo je připraveno k letu
- může letět v navigačním módu dle GPS
- motor/y se po přidání plynu roztočí
Podmínkou zaarmování je:
- letadlo je v normální poloze
- GPS přijímá více jak zadaný minimální počet satelitů (proměnná gps_min_sats)
Nestačí jen přepnout na vysílači přepínačem. Po zapnutí letadla trvá poměrně dlouho, než GPS modul nabere dostatečný počet satelitů, když se GPS modul zapne po delší době nebo poprvé po montáži, trvá nabrání satelitů několik minut, při dalších zapnutím to je do minuty. Předpokladem je viditelnost družic. Nebude to fungovat v domě, ale problém mohou dělat i koruny stromů, zejména když je vlhko.
Co se děje v letadle ve flight controlleru ukazuje LUA skript na displeji vysílače, ale nejlepší zdroj při problémech s armováním je informace v FPV brýlích - OSD.
Flight mody
MANUAL
Stroj v tomto módu není stabilizovaný, řízení je plně na pilotovi, pohyby kniplů jsou bez korekce flight controllerem přenášeny na kormidla.
Je to mód, kdy se letadlo řídí stejně, jako se řídí běžný model nevybavený flight controllerem.
V tomto módu je doporučeno provádět zálet stroje. Stroj by měl mít, než se začnou ladit ostatní stabilizované a navigační módy, nastaveno vhodně těžiště, kormidla by měla mít správné a přiměřené výchylky.
V tomto módu se dá zjistit cestovní rychlost stroje a tomu odpovádající poloha plynu - délka signálu plynu v ms. V tomto módu se dá zjistit pádová rychlost. V tomto módu se dá zjistit poloha plynu pro stoupání.
manual_rc_expo
Exponenciální výchylky - také se říká S charakteristika se nenastavují ve vysílači, realizuje je flight controller. Viz EXP
ACRO
ACRO je default mód systému. Nepřepíná se na něj, v tomto módu je stroj vždy, když není v jiném módu. Vypíná ho mód MANUAL.
Zásahy do řízení prochází korekcí od flight controlleru, výchylky kniplů jsou brány jako pokyny k rotaci - náklonu, sklonu. A ty rotace jsou omezeny maximální rychlostí rotace nastavenou v INAV. Ve své podstatě jde o stabilizovaný režim, letadlo drží náklon a sklon.
Podmínky fungování:
- fungující gyro
roll_rate
pitch_rate
Udává se v desítkách stupňů/sec. 1 zmamená 10 stupňů/sec.
yaw_rate
Udává se v desítkách stupňů/sec. 1 zmamená 10 stupňů/sec.
align_gyro
align_board_roll
align_board_pitch
align_board_yaw
ANGLE
ANGLE je rozšířením módu ACRO. Letadlo letí srovnané, drží křídla v horizontu. Pokud ho poryv vychýlí ze směru, letí v novém směru, nedrží kurs. Při zásahu do řízení křidélky jde letadlo do náklonu, ale jen do maximálně povoleného náklonu. Při zásahu do řízení výškovkou mění letadlo podélný sklon, ale zase jen do maximálně povoleného sklonu.
V tomto módu nejde udělat výkrut ani přemet.
Řízení výkonu motoru je na pilotovi.
Podmínky fungování:
- fungující gyro
- fungující akcelerometr
max_angle_inclination_rll
max_angle_inclination_pit
HORIZON
Mód HORIZON vychází z módu ANGLE. Náklon ani sklon není omezen, s letadlem lze udělat výkrut, s letadlem lze udělat přemet.
Po puštění kniplů se letadlo srovná do horizontu.
Řízení výkonu motoru je na pilotovi.
Podmínky fungování:
- fungující gyro
- fungující akcelerometr
fw_d_level
Navigační módy - Navigation modes
Navigační módy jsou založeny na módu ANGLE.
Aby letadlo mohlo letět v navigačním módu, musí dobře létat v módu ANGLE. Aby navigační módy fungovaly, musí být v letadle fungující GPS.
NAV RTH
Popis: Automaticky letí na home pozici
Podmínky:
- funkční GPS
- funkční baro
- uložení home pozice ve chvíli zaarmování
Po zapnutí se stroj vrací na home pozici - místo vzletu. Pilot může kniplem výškovky a kniplem křidélek korigovat výšku a v omezené míře směr letu.
Stroj se do tohoto modu přepne sám při ztrátě spojení s vysílačem.
Podmínky fungování:
- fungující gyro
- fungující akcelerometr
- GPS
- baro
Více viz RTH - Return To Home
NAV COURSE HOLD
Letadlo letí samo přímo a drží kurz, ve kterém letělo v okamžiku přepnutí do tohoto módu.
Pilot nemusí vůbec řídit, směr letu - změnu kursu může pilot ve velmi omezené míře ovlivnit výchylkou směrovky nebo křidélek, tento zásah do řízení má velmi malou váhu. Letadlo si ovládá plyn samo.
Autopilot neudržuje výšku, stoupání či klesání pilot řídí výškovkou.
Podmínky fungování:
- fungující gyro
- fungující akcelerometr
- GPS
nav_fw_cruise_thr
nav_fw_allow_manual_thr_increase
nav_fw_max_thr
nav_fw_bank_angle
nav_fw_climb_angle
nav_fw_dive_angle
Pokud se nastaví příliš velký úhel, letadlo nabere příliš velkou rychlost a může dojít k destrukci křídla příliš velkým zatížením.
nav_fw_pitch2thr
nav_fw_cruise_yaw_rate
This is the turning rate when applying full roll stick input. Don’t be confused by the yaw. This also applies to Wings and V-Tails. On wings INAV will use bank and yank to change its course but it will also use rudder if available. This should be set higher on smaller planes. The maximum yaw rate depends on the max allowed nav bank angle.
NAV CRUISE
Mód je rozšířením módu NAV COURSE HOLD, letadlo navíc udržuje výšku.
Podmínky fungování:
- fungující gyro
- fungující akcelerometr
- GPS
- baro
NAV POSHOLD
Letadlo samo krouží na místě. Je to jakési zaparkování letadla ve vzduchu.
Průměr kroužení je zadaný v parametrech INAVu, smysl kroužení taky. Smysl kroužení lze změnit směrovkou, pokud je to v parametrech povoleno. Letadlo při kroužení drží výšku, aby se výška měnila co nejméně, musí fungovat baro.
Výšku lze měnit kniplem výškovky.
Podmínky fungování:
- fungující gyro
- fungující akcelerometr
- GPS
- baro
NAV WP
Plně autonomní mód. Stroj letí automaticky po zadané trati tvořené otočnými body - way points.
Podmínky fungování:
- fungující gyro
- fungující akcelerometr
- GPS
- baro
NAV LAUNCH
V tomto módu lze odstartovat letadlo s pomocí autopilota. Stačí letadlo vyhodit do vzduchu.
Při odhodu letadla se využije mód ANGLE.
Modifikační módy
Modifikační módy upravují - modifikují chování jiného módu.
NAV ALTHOLD
Altitude Hold - Stroj drží aktuální výšku.
Modifikuje letové módy, které udržují normální polohu letadla - stabilizují normální polohu. Zásahy výškovkou neinterpretuje flight controller jako impulz ke změně podélného sklonu letadla, ale jako pokyn ke změně výšky, podélný sklon si řídí autopilot sám.
Na stránce github.com/iNavFlight/wiki se říká, že impulz ke změně výšky je možné dávat přidáváním nebo ubíráním plynu.
AIRMODE
AIRMODE je mód, který je doporučeno mít zapnutý stále. V konfiguracu ja na to i přepínač. Zařídí, že ve všech módech mimo mód MANUAL bude stabilizace fungovat i při staženém plynu.
Kdyby nebyl tento mód aktivován a letěli jste v nějakém módu s autopilotem, při stažení plynu by se vypla i stabilizace.
zpátky na: INAV LUA skript │ dál: RTH - Return To Home
přehled kapitol:
- INAV
- INAV Configurator
- INAV LUA skript
- Módy autopilota
- RTH - Return To Home
- AUTOLAUNCH
- Nastavování
- Tipy a postřehy
- Parametry a proměnné systému INAV
- Zdroje
- Co s tím dělám já
(zveřejněno v rubrice Modely letadel | Flight Controllery | INAV)