Postup

Jaký je postup:

• Flight controller by měl být připojen k počítači a programem INAV Configurator nastaven na stole (základní nastavení, instalace firmware), ještě než k němu začnete připojovat přijímač, GPS, letadlo. Na kompletní instalaci se už hledají problémy hůře.
• Vysílač nesmí mít pro křidélka, výškovku, směrovku a plyn nastaveny žádné mixy. Křidélka jdou do letadla po jednom kanálu. Trim křidélek, výškovky a směrovky na vysílači mají být ve středu a výstup by měl v neutrálu dávat 1500.
• Po připojení přijímače musí kanály křidélek, výškovky, směrovky a plyn chodit v požadovaném směru
• Letadlo by mělo být zalétnuté, vyvážené a vytrimované. S trimy v neutrálech by mělo letět ustálenou rychlostí rovně. To je ideální stav, když už vaše letadlo létalo klasicky jako normální model a vy ho znáte. Zálet ale můžete provést i s flight controllerem.
• Flight controller by měl být nehybně spojen s trupem tak, aby se pohyby letadla přenášely na flight controller. Neměl by se v trupu nějak pohybovat, neměla by se jeho poloha v trupu mezi lety měnit.
• Výchylky, středové polohy, krajní polohy se nastavují ve flight controlleru, stejně tak mixy, například dvě serva pro křidýlka.
• Flight controller by měl být správně orientován a jeho orientace nastavena v INAV. Letadýlko v animaci INAVu by se mělo pohybovat stejně, jako model ve vaší ruce.
• Antény přijímače by měly být umístěny tak, aby nebyly stíněny. Stíní uhlíkové díly, uhlíkové výztuhy, dvazky vodičů, akumulátory. Naopak pro signál propustné jsou skelné lamináty, plasty, pěnové plasty.
• GPS by měla "koukat" svojí anténou nahoru do nebe, neměla by být stíněna. Platí pro ni stejné zásady jako pro antény přijímače.
• Po nastavení přepínačů režimů a připojení serv by se v režimu MANUAL měly kormidla hýbat jen když vy hýbete kniply a měla by se hýbat tak, jak jste zvyklí z normálního řízení.
• Po nastavení režimu ANGLE se řídící plochy musí pohybovat tak, jako když vy kniply korigujete klopení nebo náklon letadla. Když modelu sklopíte nos dolů, měla by jít výškovka do nataženo, když nos letadlu zvednete, měla by jít výškovka do potlačeno. Když nakloníte letadlo doprava, měly by se křidýlka vychýlit do levého náklonu. A naopak.
• Když budete držet letadlo v poloze jak asi letí vodorovně, měly by být kormidla v neutrálu. Pokud to tak není, lze v INAV nastavit o kolik stupňu je flight controller mimo polohu vodorovného letu.
• Venku, kde má GPS výhled na satelity se vyzkouší, zda lze stroj armovat a zda lze spustit motor.
• Pokud předpokládáte, že budete svůj stroj řídit sami, budete potřebovat letadlo trimovat podle aktuálních podmínek. To je v rozporu s podmínkami INAV, kdy mají být trimy v neutrálu. Řeší se to tak, že se ve vysílači zavedou dva letové režimy ve kterých je oddělené trimování. Jeden letový režim, ve kterém řídím sám a INAV je v modu MANUAL, kdy si mohu trimovat podle potřeby, a druhý letový režim, do kterého se vysílač přepne při přepnutí do jakéhokoli jiného modu INAV než je mode MANUAL. V tom druhém letovém režimu jsou trimy vždy v nule.
• Venku se zkusí dosah vysílače, stejně jako u normálního modelu.
• Letadlo je vyvážené, zalétne se v MANUAL módu, opraví se případně trimování. Ne trimováním trimy vysílače, ale mechanicky nastavením táhel nebo v nastavení INAV. Pro zkoušení stabilizovaných režimů musí být trimy ve vysílači v nule! Letadlo by mělo letět jako když létáte s modelem klasicky.
• Za letu v dostatečné výšce se v přímém letu přepne na stabilizovanžý režim ANGLE. Letadlo by mělo letět dál prakticky beze změny. Pokud se tak neděje, je třeba opravit parametry polohu flight controlleru.
• Dalším testem je zkouška modu ALTHOLD, kdy by letadlo mělo udržovat výšku. Pokud letadlo letí pod příliš velkým nebo malým plynem, upraví se výkon motoru v parametrech.
• Dalším testem je test modu POSHOLD. Letadlo by mělo kroužit stabilně v jedné výšce na jednom místě.
• Dalším testem je přepnutí do modu RTH, kdy se letadlo začne vracet k místu vzletu. To je poslední z podstatných testů a podmínka pro bezpečné létání FPV.

V kostce

pro pospu

Protože INAV instaluji do modelu kvůli FPV, uvedu svůj celkový pohled na věc.

• Motivem instalace flight kontroleru [FC] do letadla je pro mě bezpečnost, abych měl při ztrátě obrazu v brýlích možnost letadlo zachránit pomocí autopilota, který přivede letadlo zpět (RTH).
• Systém pro FC jsem zvolil INAV, protože funguje na běžných a relativně levných FC, má všechny potřebné funkce.
• FPV systém vybírám tak, aby to v provozu bylo jednoduché a spolehlivé s kvalitou obrazu maximální, kolik mi rozpočet dovolí. Pro mě to jsou DJI Goggles 3 a DJI O4 Pro. Pokud bych nechtěl filmovat, místo O4 Pro by stačila O4 (lite). Zadání bylo "filmová" kvalita záznamu a kvalita obrazu v brýlích pro zážitek "vyhlídkového" letu. Variantou, kterou jsem vyzkoušel, je Caddx Ascent Lite. Zde bylo zadání nízká cena.
• Podstatnou podmínkou volby FPV systému a
• Vybírám flight controller zavedené firmy, který má dobré reference a výkon pokud možno dostatečný pro budoucí verze INAV
• BEC na FC pro napájení serv musí mít dostatečný výkon
• Serva napájím z BEC FC
• Pokud volím připojování serv konektory na piny FC, pro odpojovaná křídla mám prodlužováky, aby se nemanipulovalo s kabely na konektorech FC
• Přijímač volím ExpressLRS, měl by mít dvě antény, abych vykryl stínění trupem, vystačím si s 2.4Ghz a povolenými výkony. Výhodou 2.4GHz oproti 900MHz jsou menší antény, to hraje roli třeba ve větroni.
• Vysílač musí umět ELRS, stačí externí vysílací modul ELRS buď 2.4GHz, nebo 900MHz. Systém vysílače EdgeTX s podporou LUA skriptů. EdgeTX proto, protože dobře podporuje současný vývoj ELRS. Volil jsem Radiomaster TX16S mk3, variantou je menší TX15, ale to už je další široké téma proč. Může to být jakýkoli jiný splňující výše uvedené.
• GPS volím raději větší - větší anténa (baro na GPS ani kompas není potřeba)
• Letadlo volím tak, jako volím obyčejné RC letadlo, výkonnost, odolnost v provozu, vhodnost pro zamýšlený styl létání. Obecně platí, že pro "rekreační" létání je lepší letadlo větší, těžší, s vyšší cestovní rychlostí.
• Při instalaci je třeba myslet na chlazení komponent, zejména jednotky vysílající obraz.
• FC nehybně spojen s trupem, nemusí být vodorovně, může být třeba na svislo, myslet i na případnou demontáž
• Myslet na snadné připojení USB kabelu do FC i při kompletně sestaveném letadle
• Pro antény přijímače a vysílání obrazu platí zásady jako pro každé jiné antény
• GPS je anténa, zásady jako pro každé jiné antény
• Zálet letadla stejně jako běžný model, vyvážení, dosah rádia, výchylky kormidel
• Létám v režimu MANUAL, tedy bez stabilizace, trimuji si letadlo jako každý jiný model podle podmínek, stabilizované režimy letu používám jako zálohu, když bych přišel o obraz v brýlích

Jsou to v zásadě tři komponenty:

• Kamera - přenos obrazu do brýlí
• FC - řízení modelu, měření a telemetrie, autopilot
• vysílač - řízení modelu, ovládání FC (ovládání INAV)

Pro nastavování to jsou čtyři komponenty:

• INAV v FC - alarmy vybití aku - nastavení přes USB kabel z počítače, částečně přes INAV menu v brýlích vyvolaného gestem kniplů, viz INAV OSD menu
• brýle - přenos obrazu - nastavení přes menu brýlí
• vysílač - kanály, přepínače, letové mody, alarmy přenosu RC - nastavení ve vysílači nebo v Companion
• INAV lua ve vysílači - alarmy vybití aku - nastavení ve vysílači vyvoláním menu skriptu, viz Konfigurace INAV lua