INAV
INAV je open source systém vyvíjený zejména pro řízení letadel - multirotorů a plošníků, samokřídel i ocasníků s podporou navigace. Používán je ale i pro lodě nabo vozidla. Nejvíc se využívá při létání FPV - pilot řídí letadlo a kouká do brýlí, kam je mu promítán obraz z kamery na palubě letadla.
Systém umožňuje stabilizovaný let, udržování směru letu, výšky, umožňuje autonomní let, zejména automatický návrat k místu vzletu - RTH:Return To Home. Řízení stroje realizuje flight controller s barometrickým výškoměrem, s GPS, přijímač RC je připojen do flight controlleru, zásahy pilota kniply do řízení prochází flight controllerem a flight controller ovládá připojená serva kormidel podle módu, do kterého je systém INAV přepnutý. Pohyby kniplů mohou být přenášeny bez zásahu INAV na kormidla, INAV může let stabilizovat a může například omezovat náklon letadla, INAV může vést stroj po naprogramované trase. Flight controller je "černá skříňka", do které je připojen přijímač, GPS, může být připojeno čidlo s pitotovou hubicí pro měření vzdušné rychlosti. Regulátory motorů a serva kormidel jsou připojena k flight controlleru. Flight controller je deska/ky s procesorem a dalšími součástmi, třeba s měřením odběru. K Flight controlleru je připojen i vysílač obrazu FPV, flight controller tak může promítat do FPV brýlí údaje o odběru, výšce, rychlosti, vzdálenosti. Tomu se říká OSD:On Screen Display. Údaje jsou k pilotovi posílány také telemetrií přes přijímač do vysílače, kde je možné je zobrazovat na displeji vysílače, nebo je zpracovat jako hlasová oznámení či zvuky.
INAV realizuje funkce autopilota.
Systém pro plošníky, ale létají se s ním i kvadrokoptery.
domovská stránka: iNavFlight
Systém je postaven na možnosti plánovat autonomní let. Programy pro plánování letu:
- INAV Configurator - Mission Control
- EZ-GUI: https://play.google.com/store/apps/details?id=com.eziosoft.ezgui.inav&hl=en
- Mission Planner for INAV
- mwptools
Systém funguje v zasadě ve dvou skupinách modů - stabilizovaných a navigačních. Navigačním modem je mod , který je základem pro bezpečné létání FPV. Umožní záchranu letdla když ztratíte obraz z kamery v modelu.
Verze
poslední verze: github.com/iNavFlight/releases
INAV / Ardupilot
Létám INAV, o čem je Ardupilot?
INAV: jednoduchost, rychlé nasazení, rekreační létání, long-range, RC modely. Asistence pilotovi.
ArduPilot: plnohodnotný autopilot, autonomie, bezpečnost, integrace systémů, profesionální UAV, mapping, dlouhé mise. Letí sám a pilot je dohled. Detailní mission planner, dynamická změna mise za letu, conditional logika, scripting, geofence, terrain following. Lua scripting (logika na palubě) companion computer (AI, vision) ADS-B, avoidance, řízení kamer, payloadů. ArduPilot řídí misi v reálném čase.
Kdy má smysl přejít Z INAV na Ardupilot? Zůstaň u INAV pokud chceš létat „ručně“, máš FPV, RC styl. Jdi do ArduPilot pokud chseš létat plně autonomní mise, přesné mapování, dlouhé lety. ArduPilot létá místo tebe.
Ono se v praxi všechno míchá a věci kolem FPV se míchají s flight controllery a ty zase s INAV a nově taky s ExpressLRS. A taky EdgeTX. Tak se tomu tady taky budu věnovat souhrnně zde:
Technicky je každá ta oblast něco jiného, v praxi je ale třeba umět ty věci spojovat a zároveň si být vědom, kam kdy jít při řešení problému. A je třeba říct, že je možné létat FPV bez flight controlleru v letadle, nebo že ve flight controlleru může být jiný systém než INAV a taky že se také létá s flight controllerem bez FPV. I ELRS může být použito v modelu bez FPV a bez FC.