Zálet s INAV 4.1 [4]

[21.4.2022]

Doma začínám od začátku. Znova si v duchu procházím všechny fáze instalace a oživení INAVu a letadla.

Porovnávám vedle sebe výpisy mého nastavení INAV předtím ve verzi 2.5 a teď, nic jsem nezapomněl, je to prakticky totožné. Probírám, co je v INAV 4.1 nového, co bych mohl mít nastaveného blbě. Nic zvláštního jsem nenašel. Už mi to leze na mozek.

Za těch několik dní jsem to všechno prošel několikrát, mnohokrát jsem flight kontroler připoji k počítači, mnohokrát jsem zapnul letadlo. A až po stoprvé jsem si uvědomil jednu věc. Když koukám na displeji vysílače na kanály křidélek, výškovky a směrovky, vidím, že směrovka neukazuje ve středu 1500 ms! Mám tam z nějakého důvodu ve vysílači posunutý střed. Subtrim. Směrovka - kormidlo je v neutrálu, ale vysílač posílá do flight kontroleru výchylku směrovky! To bude ono! Přece základní poučka pro nastavení INAVu je: mít všechny kanály ve středu!

Nuluji ve vysílači subtrim, imbusem povoluji domek na páce směrovky, nastavuji kormidlo směrovky do neutrálu a hurá na louku!

Po vzletu přepínám do režimu ANGLE, nečekám ani až nastoupám bezpečnou výšku a zkouším zatáčky. Letadlo se chová úplně jinak, letí jak jsem u Twin Stara zvyklý. Přepínám na AUTOTUNE a potom na AUTOTRIM, po vytrimování sedám, aby se trimování uložilo a hned znova startuji.

Letadlo v režimu ANGLE i HORIZON letí jak má a jak jsem byl zvyklý. Utočím i ostrou zatáčku, točí to na obě strany stejně. Zbývá vyzkoušet navigační režimy. Přepínám na POSHOLD, Twin Star se položí do zatáčky a začíná létat v kruhu. Přidává si a ubírá plyn, drží výško v rozpětí asi pěti metrů a hlavně krouží navzdory větru na jednom místě. Přepínám na MANUAL, letím asi 300 metrů daleko a cvaknu přepínač RTH. Letadlo se otáčí ke mě, dostoupává nastavených 100 metrů a vrací se nade mne. V kruzích klesá do 30 metrů a krouží nade mnou. Funguje to! Bylo na čase!

(zveřejněno na stránce Údržba)