Flight mody 
MANUAL
Stroj v tomto módu není stabilizovaný, řízení je plně na pilotovi, pohyby kniplů jsou bez korekce flight controllerem přenášeny na kormidla.
Je to mód, kdy se letadlo řídí stejně, jako se řídí běžný model nevybavený flight controllerem.
V tomto módu je doporučeno provádět zálet stroje. Stroj by měl mít, než se začnou ladit ostatní stabilizované a navigační módy, nastaveno vhodně těžiště, kormidla by měla mít správné a přiměřené výchylky.
V tomto módu se dá zjistit cestovní rychlost stroje a tomu odpovádající poloha plynu - délka signálu plynu v ms. V tomto módu se dá zjistit pádová rychlost. V tomto módu se dá zjistit poloha plynu pro stoupání.
manual_rc_expo
Expo pro mód MANUAL - výškovka, křidélkaExponenciální výchylky - také se říká S charakteristika se nenastavují ve vysílači, realizuje je flight controller. Viz EXP
ACRO
ACRO je default mód systému. Nepřepíná se na něj, v tomto módu je stroj vždy, když není v jiném módu. Vypíná ho mód MANUAL.
Zásahy do řízení prochází korekcí od flight controlleru, výchylky kniplů jsou brány jako pokyny k rotaci - náklonu, sklonu. A ty rotace jsou omezeny maximální rychlostí rotace nastavenou v INAV. Ve své podstatě jde o stabilizovaný režim, letadlo drží náklon a sklon.
Podmínky fungování:
- fungující gyro
roll_rate
Maximální rychlost rotace podél podélné osy - křidélka, náklon. Omezuje chování v módu ACRO. Udává se v desítkách stupňů/sec. 1 znamená 10 stupňů/sec.pitch_rate
Maximální rychlost rotace podél příčné osy - výškovka, podélný sklon. Omezuje chování v módu ACRO.Udává se v desítkách stupňů/sec. 1 zmamená 10 stupňů/sec.
yaw_rate
Maximální rychlost rotace podél svislé osy - směrovka. Omezuje chování v módu ACRO.Udává se v desítkách stupňů/sec. 1 zmamená 10 stupňů/sec.
align_gyro
Informace o tom, v jaké poloze je flight controller v letadle uložen. Polohy se udávají po 90°.align_board_roll
Jemné doladění polohy flight controlleru v letadle. Odchylka v podélné ose. Udává se v desetinách stupně. 1 znamená 0.1°.align_board_pitch
Jemné doladění polohy flight controlleru v letadle. Odchylka v příčné ose. Udává se v desetinách stupně. 1 znamená 0.1°.align_board_yaw
Jemné doladění polohy flight controlleru v letadle. Odchylka ve svislé ose. Udává se v desetinách stupně. 1 znamená 0.1°.ANGLE
ANGLE je rozšířením módu ACRO. Letadlo letí srovnané, drží křídla v horizontu. Pokud ho poryv vychýlí ze směru, letí v novém směru, nedrží kurs. Při zásahu do řízení křidélky jde letadlo do náklonu, ale jen do maximálně povoleného náklonu. Při zásahu do řízení výškovkou mění letadlo podélný sklon, ale zase jen do maximálně povoleného sklonu.
V tomto módu nejde udělat výkrut ani přemet.
Řízení výkonu motoru je na pilotovi.
Podmínky fungování:
- fungující gyro
- fungující akcelerometr
max_angle_inclination_rll
Omezení maximálního úhlu příčného náklonu v módu ANGLE. Údává se v desetinách stupně.max_angle_inclination_pit
Maximální podélný sklon letadla při stoupání nebo klesání při plné výchylce výškovky. Omezení maximálního úhlu podélného sklonu v módu ANGLE. Údává se v desetinách stupně.HORIZON
Mód HORIZON vychází z módu ANGLE. Náklon ani sklon není omezen, s letadlem lze udělat výkrut, s letadlem lze udělat přemet.
Po puštění kniplů se letadlo srovná do horizontu.
Řízení výkonu motoru je na pilotovi.
Podmínky fungování:
- fungující gyro
- fungující akcelerometr
fw_d_level
Udává, při kolika procentech výchylky kniplu se přepne v módu HORIZON z chování jako v módu ANGLE na chování módu HORIZON. S menší výchylkou se to chová jako v módu ANGLE, náklon se zvětšuje jen do maximálního možného povoleného, když se knipl vychýlí dál, točí letadlo kolem celé osy. Údává se v desetinách stupně.(zveřejněno na stránce Módy autopilota)